Подготовка за FIRST Lego League – ден 9. Робот с двоен диференциал

След множество проби и грешки видяхме, че ни отне почти цял ден, за да накараме една конструкция да върви напред без отклонение, след това да завие, както е зададено в програмата и накрая да извърши очакваното от нея. Това така и не се случи, както и да нагласяхме програмите, различните конструкции, гумите и допълнителните приставки към робота, не успяхме да се преборим да върви напред без да завива и да криви от правата линия. А без това така просто нещо не можем нито да продължим с разработването на мисиите от миналата година, нито да се надяваме, че можем да постигнем нещо тази.

Наложи се да потърсим някакво решение на проблема. Четохме статии, писахме по форуми, питахме експерти и накрая стигнахме до извода, че трябва да опитаме нещо ново – двоен диференциал.

двоен диференциал - началоЗа съжаление не успяхме да намерим стъпка по стъпка как да построим нашия двоен диференциал, разполагахме само със снимки. Да строиш нещо, било то и лесно, без схема, а от картинка, е много сложна задача. А двойният диференциал е всичко друго, но не и лесен за построяване. Накрая усяхме да го преборим, дори и гуми му монтирахме.

двоен диференциал с гумиДотук добре. Имаме движещия механизъм, остава “само” да му добавим моторите, брика (“мислещата” част), да построим носеща конструкция за робота, да му монтираме ръка, с която да събира различни неща.

двоен диференциалТрябваха ни два мотора за задвижване на гумите. Винаги и двата мотора трябва да са в движение, за да могат да се въртят и двете предни или задни гуми (съответно роботът става с предно или задно предаване) и роботчето да се движи. Благодарение на двойния диференциал, когато моторите се движат в една и съща посока с еднаква скорост – роботът върви право напред. За да завие, трябва скоростта на едната гума да е по-голяма.

Имахме известни проблеми с монтирането на моторите и брика, трябваше да решим дали ще ги монтираме вертикално или хоризонтално. Направихме няколко опита, вертикалният вариант ни се стори доста по-стабилен. Въпреки това, колкото и да укрепвахме конструкцията, винаги оставаха недостатъци, които могат да ни струват състезанието.

сглобяване на робот с двоен диференциалИмаме си дори и ръка, която хваща всички топки наведнъж. Но това е мисията от миналата година, а ние си имаме вече нови задачи, с които ще се състезаваме през ноемри. Ще трябва да преценим дали тази ръка все още ще ни върши работа, или ни трябва нова концепция.

устаВ крайна сметка успяхме да накараме роботът да върви напред, но имаме сериозни проблеми с конструкцията, а оттам и завоите стават трудни (зъбните колела започват да прескачат и има опасност да се счупят). Продължаваме да търсим начин да подобрим носещата част на робота, която да е достатъчно голяма, за да побере двойния диференциал, да е достатъчно малка, за да се движи свободно по полето без да помита всичко, да е достатъчно стабилна, за да понесе товара от ръката и нещата, които носи и мести.

Още доста работа ни чака, така че продължаваме.

Related Posts

Comments (3)

идеята за двоен дифиринциял съм я срещал, макар и да не ми е съвсем ясна. определено е сложно нещо.
Доколкото съм запознат с NXT, имаше възможност ако 2 мотора работят в синхрон, например 2 задвижващи колела, то единият мотор да следи оборотите на другия и по този начин да няма разминавания между тях, така че би трябвало да се движи в права линия по равен терен. според вас, това би ли сработило на практика?

Опитът показва, че движението по права линия е трудно дори когато двата мотора са в синхрон и за нашата конструкция това решение не бе достатъчно. Затова решихме да изпробваме с диференциалът. Идеята е, че двойният диференциал ти гарантира еднакъв брой обороти чисто механично. За жалост вземаше прекалено много място и не успяхме да го използваме

Разбираемо. Поне ви е било от полза наученото!
Другото което се сещам е, че самите мотори имат отчитане на оборотите със точност до 1 градус, и си мисля дали това не би могло да се използва за сравняване на изминатият път на 2те задвижващи колела.
Трябва да поразпитам човекът, който ми говореше за първият начин който ви споменах – нямам спомен дали го е използвал на практика или не.
Желая ви успех!

Leave a comment