Защо построяването на робот-маймуна е добра идея? Подобно на истинска маймуна, роботът е нещо като кръстоска между хуманоид и четириного, особено защото прекарва по-голямата част от времето си движейки се на четири крака. Но той все пак може да се изправя на задните си крака, чрез което му дава допълнителна височина, както и няколко манипулатора в случай, че се нуждае от тях. Не е сигурно дали точно тази специфична способност е целта на Немския Изследователски Център за Изкуствен Интелект (DFKI), но тяхната маймуноподобна роботична система прилича на напълно оборудван оперативен робот маймуна, така че четириногата манипулация изглежда като нещо неизбежно.
Този робот е част от проект, наречен iStruct, чиито цели са малко неясни. Предлагаме на вниманието ви резюмето на проекта, което може би ще разясни до известна степен за какво става въпрос: „Целта на проекта iStruct е създаването на роботична система, както и на вдъхновени от биологията структурни компоненти, които, ако бъдат приложени в роботичната система, ефективно ще подобрят нейното движение и характеристиките на подвижността ѝ. За да постигне тази цел, системата се нуждае от подобрено възприемане на околната среда и на собственото си състояние. Интелигентната структура, която трябва да се разработи, притежава разнообразни функции, които не могат само да разширят вече съществуващите двигателни режими на роботите, но и също да позволят по-нататъшно уместно приложение като едновременно използване като носител и сензорна система. По този начин различни функционалности ще бъдат обединени в една конструктивна единица.
От резюмето се разбира, че идеята на проекта е да се създадат интелигентни структури (като задвижван гръбнак), които съчетават сензори, задвижващи устройства и контролни системи в структурни под-единици. Самият робот е тестова платформа за тези интелигентни структури. Проектът се е осъществил между 15 май 2010 и 15 август 2013 от 3 екипа – Системен Дизайн, Хардуерна Архитектура и Интелигентна Кинематика. Спонсори са Федералното Министерство на Икономиката и Технологията и Немския Космически Център, а изпълнители са DFKI и Университета в Бремен.
Според детайлите на проекта, увеличението на мобилността за постигане на така наречената мулти-двигателна система (с други думи, осигуряване на робота възможността да се движи на четири или на два крака), неогъваемата връзка между предната и задната част на тялото ще се смени с задвижван гръбначен стълб. Този активен изкуствен гръбнак ефективно подобрява движението и двигателните способности когато се приложи към мобилна роботична система.
Природният гръбначен стълб не е независима функционална единица, а трябва да се разглежда като под-компонент на по-комплексна биомеханична система, съставена от разнообразни мускули, кости и сухожилия. За да се пресъздаде тази функционалност, трябва да се използва паралелна кинематика. Паралелната кинематика има отлични свойства за телесните структури на мобилните роботи, като при някои двигателни цикли като бързо ходене се появяват високи инертни сили, а устойчивата структура е от помощ. Още повече, товарът в подобна структура е споделен и множество задвижващи механизми генерират движение. Всеки от шестте механични вериги на торса се задвижва от безчетков DC мотор (BLDC) с висока честота на редукция. За да се определят моторните състояния се добавят оптични увеличителни енкодери и абсолютни магнетични енкодери.
