- „Предавките са устройства и механизми, с помощта на които се предава (пренася) енергия от силовата машина към изпълнителните органи на работната машина…(следват 148 страници)…за какъв вариант на разпределение на общото предавателно отношение при многостъпална предавка се получава нейната минимална маса или габаритни размери“

Това бяха началото и краят на „Машинни елементи“ част 3 Механични предавки.

Учудващо е как зад едно толкова елементарно на пръв поглед нещо като зъбното колело стои една цяла наука и наистина е радостно, че лего ни дават възможност с техни части да си направим роботи използващи зъбни колела.

Набор от лего зъбни колела

Разликата между най-голямото зъбно колело и най-малкото (поне в нашите комплекти) може да видите на следващата снимка. Сетих се за Давид и Голиат, но няма да намесвам и тази тема.

Една от най-интересните лего части е диференциалът. Ако искате да разберете как работи диференциалът може да прочетете тук и да сравните наученото с нашия двоен диференциал от лего части. Друга също интересна част много ми напомня на конструкциите използвани за задвижване на лифтовете.

Освен многото пумпали, които може да си направите със зъбни колела можете да постигнете и доста интересни конструкции като тази къща:

От тук нататък само въображението може да те спре. Винаги съм искал да си направя скоростна кутия със съединител

Кои са вашите любими лего части?

След множество проби и грешки видяхме, че ни отне почти цял ден, за да накараме една конструкция да върви напред без отклонение, след това да завие, както е зададено в програмата и накрая да извърши очакваното от нея. Това така и не се случи, както и да нагласяхме програмите, различните конструкции, гумите и допълнителните приставки към робота, не успяхме да се преборим да върви напред без да завива и да криви от правата линия. А без това така просто нещо не можем нито да продължим с разработването на мисиите от миналата година, нито да се надяваме, че можем да постигнем нещо тази.

Наложи се да потърсим някакво решение на проблема. Четохме статии, писахме по форуми, питахме експерти и накрая стигнахме до извода, че трябва да опитаме нещо ново – двоен диференциал.

За съжаление не успяхме да намерим стъпка по стъпка как да построим нашия двоен диференциал, разполагахме само със снимки. Да строиш нещо, било то и лесно, без схема, а от картинка, е много сложна задача. А двойният диференциал е всичко друго, но не и лесен за построяване. Накрая усяхме да го преборим, дори и гуми му монтирахме.

Дотук добре. Имаме движещия механизъм, остава „само“ да му добавим моторите, брика („мислещата“ част), да построим носеща конструкция за робота, да му монтираме ръка, с която да събира различни неща.

Трябваха ни два мотора за задвижване на гумите. Винаги и двата мотора трябва да са в движение, за да могат да се въртят и двете предни или задни гуми (съответно роботът става с предно или задно предаване) и роботчето да се движи. Благодарение на двойния диференциал, когато моторите се движат в една и съща посока с еднаква скорост – роботът върви право напред. За да завие, трябва скоростта на едната гума да е по-голяма.

Имахме известни проблеми с монтирането на моторите и брика, трябваше да решим дали ще ги монтираме вертикално или хоризонтално. Направихме няколко опита, вертикалният вариант ни се стори доста по-стабилен. Въпреки това, колкото и да укрепвахме конструкцията, винаги оставаха недостатъци, които могат да ни струват състезанието.

Имаме си дори и ръка, която хваща всички топки наведнъж. Но това е мисията от миналата година, а ние си имаме вече нови задачи, с които ще се състезаваме през ноемри. Ще трябва да преценим дали тази ръка все още ще ни върши работа, или ни трябва нова концепция.

В крайна сметка успяхме да накараме роботът да върви напред, но имаме сериозни проблеми с конструкцията, а оттам и завоите стават трудни (зъбните колела започват да прескачат и има опасност да се счупят). Продължаваме да търсим начин да подобрим носещата част на робота, която да е достатъчно голяма, за да побере двойния диференциал, да е достатъчно малка, за да се движи свободно по полето без да помита всичко, да е достатъчно стабилна, за да понесе товара от ръката и нещата, които носи и мести.

Още доста работа ни чака, така че продължаваме.