Прикривайте ни. Ще минем по фланговете!
SAPartans ще учавства в първия кръг на FIRST Lego League 2009 състезанието. И тъй като сме спонсорирани от SAP ще участваме в регионалния кръг в Рот, Германия.

Предварителната подготовка преди всяко сражение е много важна. Като гледам местността и след знанията за военно въздушните сили и роботиката, обмисляме да заложим на офанзивна стратеги с изненадваща атака. Ще разпределим силите на три:

Иван и Минчо тръгват по магистрала 35 заредение с един Fork Lift:

Основната им задача е да разсеят противника докато Камен, Иво и Ники използват танка, за да пробият през магистрала 50.

В това време аз и Катето ще се погрижим да спечелим войната (както казва Конфуций) от вътре, използвайки простички хитрини. Мисля да взема войската ми от пумпали.

Предстои ни кървааааввввааааа битка. Муа-ха-ха…

Прихванах го! Пускам ракетите….

(или как старши лейтенант Митко Митов ни разказа основите на въздушното управление и навигация)

Знаете ли, че дневно над България преминават около 1500 самолета и за тяхната навигация отговарят най-малко 3 служби. Или пък, че един Миг-29 е около 20 тона зареден с пълно бойно снаръжение и гориво, както се казва, догоре .  А чудили ли сте се какво е да си навигатор полети и всеки ден да поемаш огромни отговорности и да правиш безпогрешни решения.

Както вече споменах в една от статиите, FIRST Lego League състезанието е разделено на четири части всяка даваща 25% от оценката. Една от задачите е изготвянето на проект свързан с транспорта. След като SAPartans организира анкета да разберем как децата пътуват до училище следващата стъпка е среща със специалисти.

В неделя имахме честа да ни гостува старши лейтенант Митко Митов. Основната ни молба бе да ни разкаже за въздушното пространство, полетите, навигацията и проблемите свързани с тях. Да отговоря веднага на въпроса ви дали е управлявал самолет? – НЕ. При изтребителите имало ограничение на височината на пилотите и когато си два метра пилотското място ти е малко.

Предлагам ви няколко снимки, но след като ги видите забравете какво сте видяли. Този блог ще се самоунищожи след 5..4..3..2..1 секунди

Прихващането на един изтребител от друг не се различава много от показаното във филмите. Трябва ти добър пилот и още по-добър навигатор. Единствената разлика е, че във филмите добрите се измъкват от ракетите. В реалния свят никой не се измъква от ракетите!

Вече можем спокойно да говорим за БУ, Подход, ПИК, СЛОН (кодови наименования, които ми е забранено да издам)

Време ни е да помислим за роботиката и въздухоплаването.

Мой приятел физик отива на гости при свой колега. Колегата е с 2-3 годишно бебе, което си играе с пумпал. Бащата пита:

- Кажи какво прави пумпалът?

-Осцилира! – отвръща бебето.

Бях забравил какъв кеф е да си играеш с пумпал. Тъй като лего частите са доста подходящи за изграждане на всякакви неща то и пумпалите не правят изключение. В тежките моменти когато програмите не работят, конструкциите на робота се чупят, мисиите се оказват доста по-трудни от очакването ти остава само едно нещо – да се сбиеш, но с пумпали.

Да ви представя и моята войска:

Войска от пумпали

Както и в схватка:

Нека по-силният победи.

В почивките ги прибирам в базата. Да отпочинат

Бях забравил какъв кеф е да си играеш с пумпали.

- Как инженер доказва, че всяко нечетно число е просто?

- 3 е нечетно просто. 5 е нечетно просто. 7 е нечетно просто. 9 е нечетно…и е грешка на експеримента!

Решението на дадена задача, особено когато в самото решение са намесени роботи, често е трудно и непредсказуемо (с 5% инженерна грешка). Поведението на робота може да е доста различно във всеки един от опитите. Затова особено при първи сблъсъци с подобни задачи се прави една основна грешка (следва се следния сценарий):

Роботът се пуска и той бърка. Променя се конструкцията. Роботът пак се пуска и пак бърка. Променя се програмата. И пак се пуска и пак се бърка и пак се променя или конструкцията или програмата. Въпреки, че изглежда логично и рационално да се работи по този начин съществува опасност да се върнете на първоначалната конструкция и софтуер и да си зададете въпроса защо въобще въведохме дадените промени.

Решението, което SAPartans откри в подготовката си за FIRST Lego League 2009 Smart Moves не е ново. Нито супер гениално. В момента, в който сме достигнали до сравнително добро състояние на конструкция и софтуер се правят 6 поредни опита. По време на опитите никой няма право да променя нито конструкцията нито софтуера. Записват се резултатите от опитите и бележки за направените грешки. Обсъждат се възможните решения накуп. Така решението на един проблем няма да направи невъзможно решението на друг проблем. Въпреки, че проблемите са обсъдени накуп решенията им се имплементират едно по едно.

При шест примки отново използвахме същия подход:

Резултати от събирането на 6 примки

Което е един доста добър резултат когато роботът трябва да събере 6 примки на различна височина и с диаметър около 3-4 сантиметра като тези:

Примка

Най-хубавото е, че в работата с роботи и въобще в роботиката не можеш дори за миг да спреш да се учиш.

Имаме поле, имаме части, имаме мисии. Трябва да започнем отнякъде. Но от къде ли?

Направихме робот, който е модификация на самотоварача. Основната разлика е, че вместо корда, използваме зъбно колело. Имаме и вилица, която върви нагоре-надолу. С тази конструкция ни се стори наи-удачно да започнем от събирането на примките.

Те са 11, 3 червени, 3 сиви, и по една жълта, кафява, зелена и оранжева. Пръснати са по цялото поле, разположени са по различен начин, някои дори са качени високо.

За сега си поставяме задача да съберем всички примки вляво от моста, те са по-близо до базата и съответно до началната позиция на робота.

За ориентиране по полето използваме двата светлинни сензора и черните линии. Пъвро събрахме една примка, след това две. Постоянно се налага усъвършенстване на вилицата на робота.

До момента събираме почти без проблем 4 примки. Остават още 7.

Ще пропусна момента с митницата, пощите, колата ми която не искаше да запали след час и половина борба в митницата и ще прескоча направо на задачите.

Получихме едно кашонче от 3.70 килограма с частите за полето.
За около 2 часа и половина успяхме да построим полето. Започнахме леко плахо. Но добре, че Бай Жоро ни направи перфектната маса върху, която да си сложим полето.

Полето върху двете части от тенис маса. Разбирасе перфектно нивелирано.

В завършен вариант полето изглежда по следния начин.

Добре, че Катето отново ни бе направила неприлично вкусен, много канелен и не много захарен кекс. Трябва да се хапва.

В следващите няколко статии постепенно ще ви запознаем със задачите за тази година. Следете ни. Интересното предстои.